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      一種基于特征板檢測精確自主回充定位技術的制作方法

      文檔序號:24543652發布日期:2021-04-02 10:51
      一種基于特征板檢測精確自主回充定位技術的制作方法

      本發明涉及定位技術領域,特別涉及一種基于特征板檢測精確自主回充定位技術。



      背景技術:

      機器人的自主回充是通過充電基座不斷發出信號,然后機器人頂部的接收器接收到信號并成功定位后,從而走上“回家”的道路。目前主流的三種技術包括:紅外線定位、藍牙定位以及超聲波雷達定位。

      現有技術提供了一種基于特定形狀特征板的高精確二次定位自主回充方案,雖然該技術能實現高精度二次定位,但是仍然后以下缺點。

      缺點1:特征形狀相對復雜,由于激光存在跳動誤差,導致精度會隨著機器人與特征板的距離增大而快速下降,較遠距離無法實現高精度定位。缺點2:由于特征板尺寸相對較小,因此在識別過程,特征板不能被遮擋,否則無法識別成功。



      技術實現要素:

      本發明要解決的技術問題是提供一種定位精度高,同時充電成功率高的基于特征板檢測精確自主回充定位技術。

      為了解決上述技術問題,本發明的技術方案為:

      一種基于特征板檢測精確自主回充定位技術,包括機器人和充電樁,所述機器人能夠獲取二維雷達信息,所述二維雷達信息在環境中捕獲特征板,所述機器人上設置有決策器、計算器和控制器,所述決策器篩選出指定的特征板,所述二維雷達信息和所述特征板進入計算器,所述計算器計算出機器人與特征板的相對位置與姿態坐標,所述姿態坐標傳入控制器。

      優選的,所述控制器能夠控制機器人與充電樁對接,從而機器人實現自主回充功能。

      優選的,所述特征板的下方設置有充電接觸片,所述充電接觸片提供充電電流。

      優選的,所述特征板的兩側開設有散熱孔。

      優選的,所述充電樁的開關在充電樁的表面。

      優選的,所述充電樁的底座下方開設有四個通孔。

      采用上述技術方案,通過機器人和充電樁之間的配合,以及機器人捕獲的特征板,使得機器人定位精度高,充電成功率高。

      附圖說明

      圖1為本發明特征板的結構示意圖;

      圖2為本發明特征板的精確定位回航充電流程圖。

      圖中,1-特征板,2-充電接觸片,3-散熱孔。

      具體實施方式

      下面結合附圖對本發明的具體實施方式作進一步說明。在此需要說明的是,對于這些實施方式的說明用于幫助理解本發明,但并不構成對本發明的限定。此外,下面所描述的本發明各個實施方式中所涉及的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。

      在本發明中,一種基于特征板檢測精確自主回充定位技術,如圖1和圖2所示,包括機器人和充電樁,機器人通過獲取二維雷達信息,在復雜環境中捕獲如圖1所示的特征板1,在決策器的判斷下,篩選出指定的特征板1,然后進入計算器,計算得出機器人與特征板1的相對位置與姿態坐標,最后把坐標傳入控制器,通過特定的運動控制算法,控制機器人與充電樁對接,實現自主回充功能。

      在本實施例中,如圖1所示,特征板1形狀是由3條直線組合形成的,其中兩條相對較短的直線構成三角形。特征板1下方是充電接觸片2,提供充電電流,特征板1的側面開設有散熱孔3,充電樁的開關在充電樁的上表面,充電樁的底座上有四個通孔,從而方便充電樁安裝。

      以上結合附圖對本發明的實施方式作了詳細說明,但本發明不限于所描述的實施方式。對于本領域的技術人員而言,在不脫離本發明原理和精神的情況下,對這些實施方式進行多種變化、修改、替換和變型,仍落入本發明的保護范圍內。

      再多了解一些
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